PLC 如何发送指令来控制伺服电机实现正转、反转的具体方法，这是伺服位置控制中最基础的操作，核心是 PLC 通过脉冲 + 方向信号或正 / 反脉冲信号两种方式，向伺服驱动器下达运动指令。
一、核心控制原理
PLC 控制伺服正反转主要有两种主流方式，硬件接线和程序逻辑需对应匹配：
| 控制方式 | 核心特点 | 适用场景 |
|---|---|---|
| 脉冲 + 方向（CW/CCW） | 1 路脉冲信号控制速度 / 位移，1 路方向信号控制正反转 | 大部分伺服系统，接线简洁 |
| 正反脉冲（PULS+/PULS-） | 正转发正脉冲、反转发反脉冲，无单独方向信号 | 部分品牌伺服（如台达），逻辑直观 |
以下以三菱 FX 系列 PLC + 三菱 J4 伺服为例（脉冲 + 方向模式），讲解完整的实现方法。
二、硬件准备与接线
1. 关键接线（脉冲 + 方向模式）
PLC 输出→伺服输入：
FX PLC 的 Y0（高速脉冲输出口）→ 伺服驱动器的 PUL+（脉冲信号）
FX PLC 的 Y1 → 伺服驱动器的 SIGN+（方向信号）
伺服驱动器的 PUL-、SIGN- 接 PLC 的 COM 端（或 0V）
伺服使能 / 报警信号：
PLC Y2 → 伺服 SON（使能）
伺服 ALM（报警）→ PLC X0（输入，用于故障互锁）
限位信号：
正转限位 X1、反转限位 X2 → PLC 输入（安全互锁）
2. 伺服驱动器参数设置（关键）
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Pr0.00 = 1 // 位置控制模式（必须） Pr2.00 = 0 // 脉冲+方向模式（1=正反脉冲模式） Pr2.01 = 0 // 脉冲输入类型：差分信号（根据PLC输出调整） Pr2.02 = 1 // 电子齿轮比分子（需根据机械结构计算，示例值） Pr2.03 = 100 // 电子齿轮比分母（示例值） Pr5.00 = 1 // 正转方向设定（0/1可切换实际转向）
三、PLC 程序实现（梯形图 + 指令表）
1. 核心控制程序（三菱 GX Works3）
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// 第一步：伺服使能（前提条件） LD X10 // X10：伺服使能按钮（常开） ANI X0 // X0：伺服报警信号（常闭，故障互锁） ANI X1 // X1：正转限位（常闭） ANI X2 // X2：反转限位（常闭） OUT Y2 // Y2：伺服使能输出 // 第二步：正转控制（定长正转） LD X11 // X11：正转启动按钮 ANI M10 // M10：反转运行中标志（互锁） ANI X1 // 正转限位互锁 OUT M0 // M0：正转运行标志 SET Y1 // Y1：方向信号=1（正转，根据驱动器参数调整） // 发送正转脉冲（DRVI：相对定位指令） DRVI K10000 K5000 Y0 Y1 // K10000=脉冲数（位移），K5000=频率（速度） // 第三步：反转控制（定长反转） LD X12 // X12：反转启动按钮 ANI M0 // M0：正转运行中标志（互锁） ANI X2 // 反转限位互锁 OUT M10 // M10：反转运行标志 RST Y1 // Y1：方向信号=0（反转） // 发送反转脉冲 DRVI K-10000 K5000 Y0 Y1 // 脉冲数为负=反转（或方向信号控制） // 第四步：运行状态复位（运动完成后） LD M8029 // M8029：定位完成标志（DRVI指令完成后置1） RST M0 // 清除正转运行标志 RST M10 // 清除反转运行标志 RST M8029 // 复位完成标志
2. 关键指令与信号说明
DRVI 指令：三菱 PLC 的相对定位指令，格式为
DRVI S1 S2 D1 D2：S1：脉冲数（正数正转，负数反转；数值越大，位移越远）
S2：脉冲频率（数值越大，转速越快，需≤伺服最大频率）
D1：脉冲输出口（Y0/Y1，FX 系列高速脉冲口）
D2：方向信号口（Y1/Y2）
M8029：PLC 内置的定位完成标志位，伺服完成指定脉冲数后自动置 1，需手动复位。
互锁逻辑：正转 / 反转互锁（避免同时触发）、限位互锁（避免超程撞机）、报警互锁（故障时禁止运行）。
四、正反脉冲模式的适配修改
若采用 “正反脉冲模式”（无方向信号），只需调整 2 点：
伺服参数：
Pr2.00 = 1（正反脉冲模式）。PLC 程序：
正转：脉冲从 Y0 输出（DRVI K10000 K5000 Y0 Y2）。
反转：脉冲从 Y1 输出（DRVI K10000 K5000 Y1 Y2）。
无需方向信号（Y1），直接通过不同脉冲口控制转向。
五、调试关键要点
转向校准：若实际转向与预期相反，优先修改伺服参数
Pr5.00（方向设定），而非改 PLC 程序。速度限制：脉冲频率（S2）不要超过伺服驱动器的最大响应频率（如三菱 J4 最大 200kHz）。
急停处理：必须加入急停信号（如 X3），急停触发时立即断开伺服使能（Y2），并停止脉冲输出。
手动调试：先通过 PLC 强制输出 Y0/Y1，测试伺服是否能正反转，再加入位移参数。
总结
PLC 控制伺服正反转的核心是脉冲信号（控制速度 / 位移）+ 方向信号（控制转向），有脉冲 + 方向、正反脉冲两种主流方式，硬件和程序需对应匹配。
程序中必须加入互锁逻辑（正反转互锁、限位互锁、报警互锁），这是保障设备安全的关键。
转向不符时优先调整伺服驱动器的方向参数，而非修改 PLC 程序，调试时先验证转向再调整位移 / 速度参数。
