伺服使能后自转，本质是闭环控制异常、指令 / 反馈异常、干扰或机械外力导致电机在无有效指令时持续转动。下面按 “先安全→再快速定位→分步排查→解决” 给出完整方案。
一、先做安全处理（必做）
立即断开伺服使能（SON/EN），切断动力电，防止飞车、碰撞。
空载测试：脱开机械负载，单独让电机 + 驱动器运行，排除机械外力影响。
观察自转特征：
匀速慢转 / 抖动 → 多为零漂、干扰、增益过高
越转越快（飞车）→ 多为编码器极性反、位置环失控、指令异常
随机抖动 / 间歇性转 → 多为电磁干扰、接线不良
二、核心原因与排查步骤（按优先级）
1. 编码器 / 反馈异常（最常见飞车原因）
编码器极性 / 方向反：位置环计算误差越来越大，驱动器持续输出扭矩矫正，导致越转越快。
排查：驱动器参数里找 “编码器反向 / 反馈极性”，勾选反向；或改电机转向参数。
验证：使能后看位置误差是否持续增大。
编码器零位漂移 / 损坏：零位不准，闭环始终有误差，电机持续补偿转动。
排查：重新做编码器原点校准 / 清零；检查编码器线、插头、供电。
接线 / 接触不良：A/B/Z 相虚接、屏蔽破损，反馈信号跳变。
排查：重新压接编码器线，屏蔽层单端接地，远离动力线。
2. 控制指令 / 信号异常（无指令也转）
脉冲 / 方向信号受干扰：被误识别为连续指令。
脉冲线用屏蔽双绞线，远离动力线、变频器、接触器。
差分信号（如 A+/A-）不要单端接地；集电极开路信号加下拉电阻。
用示波器看脉冲口，使能后是否有杂波。
排查：
使能 / 控制逻辑错误：
上位机（PLC / 运动卡）未发 “零速 / 位置保持” 指令，驱动器默认动作。
使能信号（SON）与运行指令时序冲突，一使能就触发移动。
排查：监控上位机输出，确保使能后指令为 0；检查程序逻辑。
模式设置错误：位置模式误设为速度 / 转矩模式，无指令也输出扭矩。
排查：确认驱动器控制模式（Pr0.01/Pr0.02 等）与上位机匹配。
3. 驱动器参数设置错误
零漂补偿 / 偏置过大：速度 / 转矩指令有固定偏移，使能即转。
速度模式：做零漂调整 / 速度偏置校准，让 0 指令时输出为 0。
位置模式：关闭不必要的前馈、零漂补偿。
排查：
环增益过高：位置环 / 速度环 P、I 过大，对微小干扰过度响应。
排查：降低位置环增益、速度环 P，减小积分时间，观察是否停止。
转矩 / 电流限幅过低 / 异常：限幅设置不当导致异常输出。
排查：恢复转矩限幅默认值，或适当提高。
制动 / 抱闸未启用：无机械制动，外力 / 惯量导致转动。
排查：启用动态制动（DB）、电磁抱闸控制逻辑。
4. 电磁干扰（接地 / 布线问题）
接地不良：驱动器、电机、上位机未共地，地电位差引入干扰。
驱动器 PE、电机外壳、控制柜、上位机单点共地，接地电阻 < 4Ω。
屏蔽层单端接 PE，不要两端接地。
排查：
强电干扰：动力线与信号线并行、共线槽，变频器辐射干扰。
排查：信号线与动力线分开走线，加金属隔板；变频器输出加电抗器。
5. 机械与负载因素
外力 / 不平衡：重力、弹簧、皮带张力导致电机被拖动。
排查：脱开负载测试；加装平衡块、制动器。
机械间隙 / 卡滞：间隙过大导致位置环反复补偿，出现微动。
排查：检查联轴器、导轨、丝杆间隙，做间隙补偿。
三、快速定位流程（按顺序）
空载测试 → 区分电气 / 机械原因。
检查编码器方向 / 极性 → 解决飞车。
检查控制模式与指令 → 确认无异常指令。
做零漂校准 → 解决慢转 / 漂移。
降低环增益 → 解决抖动 / 振荡。
优化接地与布线 → 解决干扰。
检查编码器硬件与接线 → 排除硬件故障。
四、常见品牌快速参数入口
西门子 V90：P29012（编码器反向）、P29000（控制模式）、零漂校准
安川 Σ-7：Pn000（模式）、Pn001（编码器反向）、Pn100/Pn102（增益）
松下 A6：Pr0.01（模式）、Pr0.07（编码器反向）、零漂调整
汇川 IS620：H02-00（模式）、H02-05（编码器反向）
五、预防措施
上电先空载调试，再带负载。
编码器线、脉冲线严格屏蔽、分开走线。
做好单点共地，保证接地可靠。
调试时先低增益，再逐步优化。
启用零速箝位、误差限幅、急停等保护功能。
