AB 伺服（Kinetix 300/5500/7500 等）走位不准，绝大多数由电子齿轮 / 脉冲当量错误、三环增益不当、加减速 / 滤波不合理、原点 / 限位配置错、反馈与惯量参数不匹配这五类参数导致。下面按影响度排序，给出具体参数、现象与调整方向（Studio 5000/Kinetix 驱动通用）。
一、基础定位参数（最常见：固定偏差、走不准）
1. 电子齿轮比（Electronic Gear Ratio，分子 / 分母）
参数名：Position Gear Ratio（CMX/CDV）
不当表现：
比值错→固定比例偏差（如指令 100mm 实际走 95mm）；
手 / 自动参数组不一致→切换后基准偏移。
正确设置：Gear Ratio=导程（mm/转）编码器分辨率×减速比例：2500ppr、导程 10mm、减速比 1:1 → 2500/10=250:1。
2. 脉冲当量 / 单位换算（Units Per Revolution）
参数名：User Units per Revolution、Scaling
不当表现：单位（mm / 英寸 / 脉冲）选错、换算系数错→固定偏移或比例错误。
核对：1 脉冲 =？mm；编码器每转对应多少机械位移。
3. 编码器分辨率（Encoder PPR）
参数名：Encoder Resolution、Counts per Rev
不当表现：与电机 / 编码器铭牌不符→全程位置漂移、计数错误。
二、位置环 / 速度环增益（响应差、抖动、滞后）
1. 位置环比例增益（Kpp）
参数名：Position Loop Gain（P）
过低：定位滞后、跟随误差大、到位慢；
过高：超调、振荡、抖动，高速时更明显。
推荐：先自动整定，再从5–20逐步上调至无震荡。
2. 速度环比例增益（Kvp）+ 积分时间（Tvi）
参数名：Velocity Loop Gain（P）、Velocity Integral Time（I）
Kvp 过低：速度响应慢、负载扰动易丢步；过高：共振、啸叫。
Tvi 过大：稳态误差、定位偏移；过小：积分过冲、抖动。
典型范围：Kvp 20–80；Tvi 5–20ms（依惯量调整）。
3. 位置前馈增益（Position Feedforward）
参数名：Position Feedforward Gain
过低：高速时跟随误差大、轨迹偏移；
过高：超调、启动冲击。
推荐：30%–70%（高速轨迹用 70%，点位用 30%）。
三、加减速与滤波参数（过冲、抖动、高速不准）
1. 加减速时间（Accel/Decel Time）
参数名：Acceleration Time、Deceleration Time、S-Curve
过短：启动 / 停止冲击、丢步、过冲；
过长：响应慢、定位滞后、节拍差。
建议：先设100–200ms，再按负载微调；高惯量延长至300–500ms。
2. 速度 / 位置滤波（Low-Pass Filter）
参数名：Velocity Filter、Position Filter、Resonance Filter
滤波弱：抖动、噪声、位置跳变；
滤波强：响应迟钝、滞后、跟随误差大。
对策：共振时开陷波滤波；高频抖动加大低通（500–1000Hz）。
3. 扭矩限制（Torque Limit）
参数名：Peak Torque Limit、Continuous Torque Limit
过低：出力不足、负载大时丢步、定位不准；
过高：冲击机械、损坏传动件。
建议：设为100%（峰值）、80%（连续），负载重时留 20% 余量。
四、原点与限位参数（原点漂移、回零不准）
1. 原点回归模式 / 速度（Homing Mode/Speed）
参数名：Homing Method、Homing Speed、Creep Speed
不当：近点狗减速距离错、爬行速度快→原点偏移、回零重复差。
优化：高速接近（500mm/s）→低速爬行（50mm/s）→精准停位。
2. 反向间隙补偿（Backlash Compensation）
参数名：Backlash Offset、Backlash Time
过小：反向有空行程、往复定位偏差大；
过大：过冲、抖动。
测量：千分表测反向间隙（如 0.03mm），参数设为实测值。
3. 位置误差容限（Position Error Tolerance）
参数名：Position Error Limit、Position Lock Tolerance
过小：易报E68（跟随误差过大）；
过大：到位不准、误判位置锁定。
推荐：定位精度 0.01mm 级设0.02–0.05mm；普通精度设0.1–0.5mm。
五、惯量匹配与负载参数（大负载 / 高速不准）
1. 负载惯量比（Inertia Ratio）
参数名：Load Inertia Ratio（J_load/J_motor）
过大（>10:1）：响应慢、抖动、负载扰动丢步。
对策：加减速机（降惯量）、换大惯量电机、降低增益。
2. 摩擦补偿（Friction Compensation）
参数名：Static Friction、Coulomb Friction
不当：低速爬行、启停位置偏移、重复定位差。
快速排查表（现象→参数优先级）
表格
| 现象 | 最可疑参数（按优先级） |
|---|---|
| 固定比例偏差（如 100mm 走 95mm） | 电子齿轮比、脉冲当量、编码器分辨率 |
| 反向有空行程、往复不准 | 反向间隙补偿、联轴器 / 机械间隙 |
| 定位滞后、跟随误差大 | 位置环 Kpp、速度环 Kvp、加减速时间 |
| 抖动 / 过冲、高速不准 | 增益过高、加减速过短、滤波弱、共振 |
| 原点漂移、回零重复差 | 回零速度 / 模式、近点狗位置、原点偏移 |
| 负载大时丢步、定位不准 | 扭矩限制过低、惯量比过大、增益不足 |
调试建议（30 分钟定位）
先做自动整定（Studio 5000→Axis→Tuning→Auto-Tune），匹配惯量与基础增益；
核对电子齿轮比、脉冲当量、编码器分辨率（必查，90% 固定偏差源于此）；
微调三环增益：先 Kvp→Tvi→Kpp→前馈，至无震荡、跟随误差小；
优化加减速（100–200ms）与滤波，消除抖动 / 过冲；
检查反向间隙补偿、原点参数与扭矩限制。
